ПИД-регуляторы

ПИД-регулирование является наиболее точным методом регулирования различных параметров технологических процессов.

Этот способ регулирования применяется для регулирования температуры, поддержания давления и для работы в других системах.

В отличии от двухпозиционного метода регулирования, в котором присутствуют неизбежные колебания контролируемого параметра, ПИД-регулирование позволяет поддерживать параметр постоянно на значении, равном установленному, с высокой точностью и наилучшей переходной характеристикой.

Это возможно благодаря тому, что выходная мощность регулятора постоянно изменяется, в зависимости от разницы установленного и текущего значений контролируемого параметра, называемой рассогласованием. Выходная мощность определяется как сумма трех составляющих: пропорциональной, интегральной и дифференциальной.

Формула выходной мощности

Пропорциональная составляющая зависит от рассогласования в текущий момент времени: чем рассогласование больше, тем больше значение выходной мощности, стремящееся компенсировать это рассогласование.

Форммула рассогласования

где e(t) – текущее рассогласование;

Kp – коэффициент пропорциональности.

Выходная мощность уменьшается про­пор­циональ­но приближению текущего параметра (например, температуры, см. рисунок) к установленному значению (уставке). Особенностью П-регулирования является то, что температура никогда не достигнет уставки — при достижении уставки, выходная мощность регулятора станет равной нулю, и система начнет остывать, пока выходная мощность не станет достаточной, чтобы компенсировать тепловые потери системы. Увеличение Kp приводит к уменьшению статической ошибки, однако одновременно возникают автоколебания.

Графики зависимости температуры и выходной мощности от времени

Для компенсации статической ошибки используется интегральная составляющая: величина, пропорциональная интегралу рассогласования по времени, то есть величина накапливает рассогласование в течении всего времени регулирования.

Формула интегральной составляющей

где Ki – коэффициент интегрирования.

Когда текущее значение температуры достигает уставки:

  • рассогласование и пропорциональная составляющая становятся равными нулю;
  • интегральная составляющая перестает накапливаться и выходная мощность становится равной интегральной составляющей.

Для уменьшения времени выхода на уставку, а также для обеспечения устойчивости системы к автоколебаниям при возмущающих воздействиях, используется дифференциальная составляющая: величина, пропорциональная скорости изменения рассогласования.

Формула дифференциальной составляющей

где Kd – коэффициент дифференцирования.

Для качественного регулирования необходима настройка всех трех коэффициентов на реальном объекте управления, с учетом его тепловой инерционности. В современных ПИД-регуляторах реализован алгоритм автонастройки коэффициентов — по его завершению, обеспечивается дальнейшая качественная работа регулятора на объекте без дополнительных настроек пользователя.

Например, для поддержания температуры с помощью ТЭНов наиболее распространенным является ШИМ метод регулирования (широтно-импульсной модуляции): выходная мощность, рассчитанная ПИД-регулятором, преобразуется в дискретные импульсы с постоянной частотой, но различным соотношением времени включенного и выключенного состояния (скважностью). Импульсы, поступающие с выхода ПИД регулятора, подключаются к твердотельным реле ESS1 или ESS3, обеспечивая тем самым поддержание температуры на объекте.

График зависимости температуры от времени
Всего найдено товаров: 79
Сортировать:
Фото Описание Цена с НДС Кол-во Наличие
ПИД-регулятор температуры 48x48 (вход 50М, Pt100, L, J, K, R, S, T), управл. выход1: имп. 12 VDC или выход2: реле (НО, 5А), питание 230 VAC, кл. 0,25) Eco PID.4.5.1R.S.0 ПИД-регулятор температуры 48x48 (вход 50М, Pt100, L, J, K, R, S, T), управл. выход1: имп. 12 VDC или выход2: реле (НО, 5А), питание 230 VAC, кл. 0,25)

1 990

ПИД-регулятор температуры 48x48 (вход 50М, Pt100, L, J, K, R, S, T), выходы: управ. выход1: имп. 12 VDC или выход3: реле (НО, 5А), авар. выход2: реле (НО, 5А), питание 230 VAC, RS485 (Modbus RTU), кл. 0,25) Eco PID.4.5.2R.S.485 ПИД-регулятор температуры 48x48 (вход 50М, Pt100, L, J, K, R, S, T), выходы: управ. выход1: имп. 12 VDC или выход3: реле (НО, 5А), авар. выход2: реле (НО, 5А), питание 230 VAC, RS485 (Modbus RTU), кл. 0,25)

2 776

ПИД-регулятор  2-х канальный, 72x72, (2 универсальных входа, 2 выхода - управ. выход1: реле (НО, 5А), управ. выход2: реле (НО, 5А), встроен. БП 24VDC (40мА), питание 90...240 VAC, RS485 ModBUS, кл. 0,25) ECD2-M-RR-RS ПИД-регулятор 2-х канальный, 72x72, (2 универсальных входа, 2 выхода - управ. выход1: реле (НО, 5А), управ. выход2: реле (НО, 5А), встроен. БП 24VDC (40мА), питание 90...240 VAC, RS485 ModBUS, кл. 0,25)

4 890

ПИД-регулятор  2-х канальный, 72x72, (2 универсальных входа, 2 выхода - управ. выход1: имп. 24VDC под ТТР (40мА), управ. выход2: реле (НО, 5А),  встроен. БП 24VDC (40 мА), питание 90...240 VAC, RS485 ModBUS, кл. 0,25) ECD2-M-TR-RS ПИД-регулятор 2-х канальный, 72x72, (2 универсальных входа, 2 выхода - управ. выход1: имп. 24VDC под ТТР (40мА), управ. выход2: реле (НО, 5А), встроен. БП 24VDC (40 мА), питание 90...240 VAC, RS485 ModBUS, кл. 0,25)

4 790

ПИД-регулятор  2-х канальный , 72x72, (2 универсальных входа, 2  выхода - управ. выход1: имп. 24VDC под ТТР (40мА), управ. выход2: имп. 24VDC под ТТР (40мА), встроен. БП 24VDC (40мА), питание 90...240 VAC, RS485 ModBUS, кл. 0,25) ECD2-M-TT-RS ПИД-регулятор 2-х канальный , 72x72, (2 универсальных входа, 2 выхода - управ. выход1: имп. 24VDC под ТТР (40мА), управ. выход2: имп. 24VDC под ТТР (40мА), встроен. БП 24VDC (40мА), питание 90...240 VAC, RS485 ModBUS, кл. 0,25)

4 790

ПИД-регулятор  2-х канальный, 72x72, (2 универсальных входа, 2 выхода - управ. выход1: ЦАП (0/4...20 мА, макс. нагр. 850 Ом), управ. выход2: ЦАП (0/4...20 мА, макс. нагр. 850 Ом), встр. БП 24VDC (40 мА), питание 90...240 VAC, RS485 ModBUS, кл. 0,25) ECD2-M-CC-RS ПИД-регулятор 2-х канальный, 72x72, (2 универсальных входа, 2 выхода - управ. выход1: ЦАП (0/4...20 мА, макс. нагр. 850 Ом), управ. выход2: ЦАП (0/4...20 мА, макс. нагр. 850 Ом), встр. БП 24VDC (40 мА), питание 90...240 VAC, RS485 ModBUS, кл. 0,25)

5 950

ПИД-регулятор  2-х канальный, 72x72, (2 универсальных входа, 2 выхода - управ. выход1: ЦАП (0/4...20 мА, макс. нагр. 850 Ом), управ. выход2: реле (НО, 5А),  встроен. БП 24VDC (40 мА), питание 90...240 VAC, RS485 ModBUS, кл. 0,25) ECD2-M-CR-RS ПИД-регулятор 2-х канальный, 72x72, (2 универсальных входа, 2 выхода - управ. выход1: ЦАП (0/4...20 мА, макс. нагр. 850 Ом), управ. выход2: реле (НО, 5А), встроен. БП 24VDC (40 мА), питание 90...240 VAC, RS485 ModBUS, кл. 0,25)

5 350

ПИД-регулятор температуры с 2-мя уставками 48x48 (вход 50М, Pt100, L, J, K, R, S, T), выходы: управ. выход1: имп. 12 VDC или выход3: реле (НО, 5А), авар. выход2: реле (НО, 5А), питание 230 VAC, дискретный вход ~220VAC, кл. 0,25) Eco HR.4.5.2R.S.DI ПИД-регулятор температуры с 2-мя уставками 48x48 (вход 50М, Pt100, L, J, K, R, S, T), выходы: управ. выход1: имп. 12 VDC или выход3: реле (НО, 5А), авар. выход2: реле (НО, 5А), питание 230 VAC, дискретный вход ~220VAC, кл. 0,25)

2 886

ПИД-регулятор температуры 48х48 (вход 50М, Pt100, L, J, K, R, S, T), выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 12 VDC, авар. выход2: реле (НО, 5А), питание 230 VAC, кл. 0,25) ESM-4420.5.20.0.1/01.02/0.0.0.0 ПИД-регулятор температуры 48х48 (вход 50М, Pt100, L, J, K, R, S, T), выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 12 VDC, авар. выход2: реле (НО, 5А), питание 230 VAC, кл. 0,25)

2 807

ПИД-регулятор температуры 48x96 (Щ2) (вход 50М, Pt100, L, J, K, R, S, T), выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 12 VDC, авар. выход2: реле (НО, 5А), питание 230 VAC, кл. 0,25) ESM-4920.5.20.0.1/01.02/0.0.0.0 ПИД-регулятор температуры 48x96 (Щ2) (вход 50М, Pt100, L, J, K, R, S, T), выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 12 VDC, авар. выход2: реле (НО, 5А), питание 230 VAC, кл. 0,25)

3 238

ПИД-регулятор температуры 72x72 (вход 50М, Pt100, L, J, K, R, S, T), выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 12 VDC, авар. выход2: реле (НО+НЗ, 5А), питание 230 VAC, кл. 0,25) ESM-7720.5.20.0.1/01.02/0.0.0.0 ПИД-регулятор температуры 72x72 (вход 50М, Pt100, L, J, K, R, S, T), выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 12 VDC, авар. выход2: реле (НО+НЗ, 5А), питание 230 VAC, кл. 0,25)

3 527

ПИД-регулятор температуры 96x96 (Щ1) (вход 50М, Pt100, L, J, K, R, S, T), выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 12 VDC, авар. выход2: реле (НО+НЗ, 5А), питание 230 VAC, кл. 0,25) ESM-9920.5.20.0.1/01.02/0.0.0.0 ПИД-регулятор температуры 96x96 (Щ1) (вход 50М, Pt100, L, J, K, R, S, T), выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 12 VDC, авар. выход2: реле (НО+НЗ, 5А), питание 230 VAC, кл. 0,25)

3 238

ПИД-регулятор 48х48 (вход: универсальный, выходы: управ. выход1: реле (НО, 5А) или выход3: имп. 18 VDC., авар. выход2: реле (НО, 5А), встроен БП 24VDC (50мА), питание 100...240 VAC, кл. 0,25) ESM-4430.1.20.0.1/01.02/0.0.0.0 ПИД-регулятор 48х48 (вход: универсальный, выходы: управ. выход1: реле (НО, 5А) или выход3: имп. 18 VDC., авар. выход2: реле (НО, 5А), встроен БП 24VDC (50мА), питание 100...240 VAC, кл. 0,25)

3 865

ПИД-регулятор 48x96 (Щ2) (вход: универсальный, выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 18 VDC., авар. выход2: реле (НО+НЗ, 5А), встроен БП 24VDC (50мА), питание 100...240 VAC, кл. 0,25) ESM-4930.1.20.0.1/01.02/0.0.0.0 ПИД-регулятор 48x96 (Щ2) (вход: универсальный, выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 18 VDC., авар. выход2: реле (НО+НЗ, 5А), встроен БП 24VDC (50мА), питание 100...240 VAC, кл. 0,25)

4 293

ПИД-регулятор 72x72 (вход: универсальный, выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 18 VDC., авар. выход2: реле (НО+НЗ, 5А), встроен БП 24VDC (50мА), питание 100...240 VAC, кл. 0,25) ESM-7730.1.20.0.1/01.02/0.0.0.0 ПИД-регулятор 72x72 (вход: универсальный, выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 18 VDC., авар. выход2: реле (НО+НЗ, 5А), встроен БП 24VDC (50мА), питание 100...240 VAC, кл. 0,25)

4 293

ПИД-регулятор 96x48 (вход: универсальный, выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 18 VDC., авар. выход2: реле (НО+НЗ, 5А), встроен БП 24VDC (50мА), питание 100...240 VAC, кл. 0,25) ESM-9430.1.20.0.1/01.02/0.0.0.0 ПИД-регулятор 96x48 (вход: универсальный, выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 18 VDC., авар. выход2: реле (НО+НЗ, 5А), встроен БП 24VDC (50мА), питание 100...240 VAC, кл. 0,25)

4 293

ПИД-регулятор 96x96 (Щ1) (вход: универсальный, выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 18 VDC., авар. выход2: реле (НО+НЗ, 5А), встроен БП 24VDC (50мА), питание 100...240 VAC, кл. 0,25) ESM-9930.1.20.0.1/01.02/0.0.0.0 ПИД-регулятор 96x96 (Щ1) (вход: универсальный, выходы: управ. выход1: реле (НО+НЗ, 5А) или выход3: имп. 18 VDC., авар. выход2: реле (НО+НЗ, 5А), встроен БП 24VDC (50мА), питание 100...240 VAC, кл. 0,25)

4 293

ПИД-регулятор 48х48 (вход: универсальный, выходы: управ. выход ток 0(4)...20 мА, 2 авар. Выхода: реле (НО, 5А), встроен БП 24VDC (50мА), питание 100...240 VAC, кл. 0,25) ESM-4435.1.20.0.1/01.04/0.0.0.0 ПИД-регулятор 48х48 (вход: универсальный, выходы: управ. выход ток 0(4)...20 мА, 2 авар. Выхода: реле (НО, 5А), встроен БП 24VDC (50мА), питание 100...240 VAC, кл. 0,25)

4 079

ПИД-регулятор 48x96 (Щ2) (вход: универсальный, управ. выход: реле (5А), 2 слота расширения, встроен. БП 24VDC (50мА), RS-485 ModBus, питание 100...240 VAC, кл. 0,25) ESM-4950.1.20.2.1/00.00/0.0.0.0 ПИД-регулятор 48x96 (Щ2) (вход: универсальный, управ. выход: реле (5А), 2 слота расширения, встроен. БП 24VDC (50мА), RS-485 ModBus, питание 100...240 VAC, кл. 0,25)

5 796

ПИД-регулятор 72x72 (вход: универсальный, управ. выход: реле (5А), 2 слота расширения, встроен. БП 24VDC (50мА), RS-485 ModBus, питание 100...240 VAC, кл. 0,25) ESM-7750.1.20.2.1/00.00/0.0.0.0 ПИД-регулятор 72x72 (вход: универсальный, управ. выход: реле (5А), 2 слота расширения, встроен. БП 24VDC (50мА), RS-485 ModBus, питание 100...240 VAC, кл. 0,25)

6 117

Показано 20 из 79
 Наверх